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基于多源信息融合的無人機智能避障系統的研究與應用
 
     論文目錄
 
摘要第4-5頁
ABSTRACT第5-6頁
1 緒論第9-17頁
    1.1 課題研究背景與意義第9-11頁
    1.2 研究現狀第11-15頁
        1.2.1 超聲波測距技術發展現狀第11-12頁
        1.2.2 機器視覺測距技術發展現狀第12-13頁
        1.2.3 電磁場測距技術發展現狀第13頁
        1.2.4 多源信息融合技術研究現狀第13-15頁
    1.3 論文主要內容及章節安排第15-17頁
2 基于多源信息融合的無人機智能避障系統理論研究第17-39頁
    2.1 超聲波測距技術第17-21頁
        2.1.1 超聲波測距原理第17-20頁
        2.1.2 超聲波測距誤差成因分析第20-21頁
    2.2 單攝像頭測距技術第21-25頁
        2.2.1 小孔成像原理第21-22頁
        2.2.2 圖像處理算法第22-24頁
        2.2.3 單攝像頭測距原理第24-25頁
    2.3 電磁場測距技術第25-27頁
        2.3.1 電磁場測距技術基本原理第25-26頁
        2.3.2 電磁場測距技術在無人機避障中的應用第26-27頁
    2.4 多源信息融合技術第27-32頁
        2.4.1 多源信息融合的基本原理第28頁
        2.4.2 多源信息融合的體系結構第28-30頁
        2.4.3 多源信息融合算法及其在無人機避障中的應用第30-32頁
    2.5 多旋翼無人機避障控制策略第32-37頁
        2.5.1 多旋翼無人機基本飛行原理第33-35頁
        2.5.2 多旋翼無人機避障控制策略第35-37頁
    2.6 本章小結第37-39頁
3 無人機智能避障系統硬件設計第39-51頁
    3.1 系統的總體結構設計第39-40頁
    3.2 無人機智能避障系統主要硬件設計第40-46頁
        3.2.1 超聲波與視覺測距的硬件選型第40-43頁
        3.2.2 電磁場測距系統的硬件設計第43-45頁
        3.2.3 單片微型計算機...STM32F第45-46頁
    3.3 其他電路設計第46-49頁
        3.3.1 電源穩壓電路第46-48頁
        3.3.2 無線數傳模塊第48-49頁
    3.4 本章小結第49-51頁
4 無人機智能避障系統軟件實現方法第51-61頁
    4.1 軟件設計總流程圖第51-53頁
    4.2 障礙物檢測系統的軟件實現第53-58頁
        4.2.1 超聲波測距系統的軟件設計第53-55頁
        4.2.2 單攝像頭測距系統的軟件設計第55-56頁
        4.2.3 電磁場測距系統的軟件設計第56-57頁
        4.2.4 多源信息融合算法的軟件設計第57-58頁
    4.3 固件開發環境介紹第58-60頁
    4.4 本章小結第60-61頁
5 無人機智能避障系統的實驗與應用第61-75頁
    5.1 無人機智能避障系統的實驗與分析第61-72頁
        5.1.1 實驗過程與結果分析第61-68頁
        5.1.2 實驗過程中遇到的問題及解決辦法第68-72頁
    5.2 無人機智能避障系統的應用第72-74頁
    5.3 本章小結第74-75頁
6 總結與展望第75-77頁
攻讀學位期間參加的科研項目及發表的學術論文第77-79頁
致謝第79-81頁
參考文獻第81-84頁

 
論文編號BS3779784,這篇論文共84
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